Курс призначений для вивчення закономірностей та особливостей руху роботів -маніпуляторів як механічних систем. Для вивчення використовуються основні поняття та закони теоретичної механіки. Для запису законів кінематики та динаміки роботів використується підхід Денавіта- Хартенберга в просторі однорідних координат.
Курс містить два змістовних модуля. В першому модулі розглянуто питання кінематики з використанням однорідних матриць перетворення, що узагальнюють усі можливі перетворення радіус- векторів положення точок в просторі (повороту, зсуву, масштабування). В другому модулі розглянуті питання динаміки та планування траєкторій.
Передбачено виконання домашнього завдання""Кінематика та динаміка маніпулятора".
Привиконанні практичних занять та домашнього завдання використується пакет MathCAD.
Курс містить два змістовних модуля. В першому модулі розглянуто питання кінематики з використанням однорідних матриць перетворення, що узагальнюють усі можливі перетворення радіус- векторів положення точок в просторі (повороту, зсуву, масштабування). В другому модулі розглянуті питання динаміки та планування траєкторій.
Передбачено виконання домашнього завдання""Кінематика та динаміка маніпулятора".
Привиконанні практичних занять та домашнього завдання використується пакет MathCAD.
- Teacher: Нарижний Олександр Георгійович